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CANopen從站協議棧模塊系列

XGate-COP系列嵌入式CANOPEN從站模塊是廣州致遠電子有限公司開發的一款擁有自主知識產權的CANopen從站通信模塊。內部已經集成了CANopen從站協議棧代碼,不需要用戶進行二次開發。協議棧遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305標準。在默認情況下,啟用預定義連接,并支持參數存儲。

XGate-COP10適用于任何具有串口通信能力的系統,使用簡單的串口通信協議即可實現與XGate-COP10的通信,并提供串口通信協議標準C文件,使現有的設備以最快的速度擁有CANopen通信能力,搶占市場先機。

選型表

型號XGate-COP10(推薦)XGate-COP12
實物圖
操作協議棧接口UART串口UART,SPI
CANopen路數1路1路
封裝形式DIP-24DIP-24
工業級
供電電壓5V5V
IO口電壓3.3V3.3V
TPDO最大可配置數1212
RPDO最大可配置數1212
發送數據交換區(映射TPDO)96字節96字節
接收數據交換區(映射RPDO)96字節96字節
SDO服務器收發支持支持
節點啟動/停止/預操作(Boot up)支持支持
節點守護(Node    Guarding/Life guarding)支持支持
發送心跳包(Heartbeat    Producer)支持支持
緊急報文對象(Emergency    )支持支持
同步報文對象(Sync)支持支持
網絡配置對象(LSS從站)支持支持
CAN波特率范圍10K~1Mbps10K~1Mbps
串口波特率1200~115200bps(可定制230400bps)9600~460800bps
SPI波特率 不支持最高2Mbit/s
占用面積32mm×20.4mm×11mm32mm×20.4mm×6.5mm

所有從站模塊均提供標準的EDS文件

致遠電子是為CIA協會成員,產品中的CANopen協議完全符合CIA規范,通過了一致性測試軟件認證。所有從站模塊均提供標準的EDS文件。

支持用戶自定義對象詞典配置,自動生成EDS文件

用戶可通過PC配置工具增加、刪除或修改XGate-COP12的對象字典,自定義過程變量及PDO映射內容,從而匹配不同的應用,并自動生成EDS文件,
滿足自定義對象詞典配置的需求。

簡單串口通信協議實現與XGate-COP10的通信

XGate-COP10通信模塊是一款使用簡單方便的CANopen從站模塊,模塊內部已經固化了CANopen從站協議棧,使用致遠電子的簡單串口通信協議就能實現與XGate-COP10的通信,如下圖所示:

如圖所示,為XGate-COP10評估板。用戶可以通過RS232串口直接對模塊操作。CTM8251T為致遠電子生產的帶2500VDC隔離的CAN收發器模塊。

利用XGate-COP10設計的CANopen設備在網絡中的結構如下圖所示,通過CANopen主站設備可以輕松的實現對各個CANopen從站的控制。

穩定可靠,應用廣泛

XGate-COP10模塊,經過嚴酷的實踐驗證,穩定可靠,目前已經廣泛應用于高速鐵路、地鐵、醫療、風電、變頻器、電梯控制等場合。

可達2500VDC電氣隔離CAN接口

按致遠電子推薦的CAN收發電路設計,可達2500VDC電氣隔離CAN接口,靜電等級接觸放電±8KV。

提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程

提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程,方便客戶快速設計出可靠的電路和程序。

提供模塊CANopen資源定制服務

提供模塊CANopen資源定制服務,可幫助客戶修改模塊中資源映射等對象字典中任意內容,并且生成EDS文件,讓客戶無需為維護CANopen而煩擾,5個工作日內即可完成,快速接入任何CANopen網絡。

協助客戶獲得正規的CANopen廠商代碼

可協助客戶加入CIA協會,獲得正規的CANopen廠商代碼。

提供完整的調試軟件

1.XGate-COP10串口測試軟件,可直接用PC串口進行調試;

2.使用CANopen主站卡USBCAN-E-P或者PCI-5010-P在CANManager for CANopen管理軟件上,可從CANopen端對從站進行EDS文件導入、對象字典配置、SDO、PDO數據收發等;

模塊操作命令介紹

XGate系列模塊相當于雙口RAM,輕松地通過數據交換,實現CANopen協議功能:

XGate-COP10 串口操作命令

  • 讀取設備信息(命令碼:0x01)
  • 寫設備信息(命令碼:0x02)
  • 寫XGate-COP10 輸入緩沖區數據(命令碼:0x10)
  • 讀取XGate-COP10 輸出緩沖區數據(命令碼:0x11)
  • 讀寫XGate-COP10 的NodeID(命令碼:0x12)
  • 讀寫XGate-COP10 的波特率索引值(命令碼:0x13)
  • 讀寫XGate-COP10 CAN控制器定時參數(命令碼:0x14)
  • 發送緊急代碼(命令碼:0x15)
  • 讀取當前模塊狀態(命令碼:0x16)
  • 啟動節點進入操作狀態(命令碼:0x17)
  • 改變通信串口波特率(命令碼:0x18)
  • 網絡時間標識對象消費Time_Stamp(命令碼:0x19)
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